土族先民可追逆到古代的吐谷浑。吐谷浑原为辽东徒河(今辽宁锦州)鲜卑族慕容部的一支。西晋永嘉末年(312-313年)，吐谷浑率部西迁至甘肃南部和青海东南部地区，并建立吐谷浑国。传至伏连筹之子夸吕(535-591年在位)自号可汗。唐高宗龙朔三年(663年)吐谷浑国被吐蕃破灭后，大部降附吐蕃，部分东迁，部分留居湟水流域。土族先人李赏哥被宋朝封为鄯善王。

元代时，土族首领分别被元朝授以官职，令其统辖土族地区，通过土官管辖土族人民。当时的土族的社会经济，仍以畜牧业为主，兼营农业。

元未明初，青海土族被称为“土人”。此时史书所记载的“土人”，已是一个稳定的人们共同体了。经济也有较大的发展，由畜牧业转向以农业为主。在政治上，各地土族首领也陆续归附明朝。明朝廷对率部归附的土官分别封为土司，父子世袭，不编户籍，不给薪俸。在土族地区有十六家土司。

清代，在土族地区沿袭明代土司制，清朝对归附土族土司，就其原职授为土司，但对土司的权力有一定的限制，采取各种措施，削弱土司的实力。

民国以后，1929年青海建省。1930年设互助县、民和县。1931年土族制度地区的土司被正式废除。百姓、土地一律归政府管理，土官的地位虽与百姓一样，但土官与喇嘛、寺院的联系，直至1949年依然如故。1938年，国民政府在土族地区实行保甲制，十户一甲，十甲一保，五保一乡，分别设甲长、保长、乡长。

新中国成立后，此地区发生了深刻变化。1954年，成立互助土族自治县，首府驻地威远镇。1986年，民和回族土族自治县成立，首府驻地上川口镇；同年，大通回族土族自治县成立，首府驻地桥头镇。